<![CDATA[
/* demo.c file from Barrett company */
/* This file was modified by Stephen Nestinger
for use with the ChBhand Package for Ch. */
#include <stdio.h>
#include "bhand.h"
void main()
{
int num, i, z=0, k, x, a;
printf("\n\nWelcome to Barrett Technology, inc.");
printf("\n\nMeet the incredible Barrett Hand.");
printf("\n\nNow initializing the Barrett Hand...");
InitSerial("COM1");
num=InitHand();
num=Set('G','C', 150);
num=Set('G','O', 150);
printf("\n\nHere we go...");
num=GoToHome();
num=Close('G');
num=Open('G');
num=GoToPosition('S', 3000);
num=Close('G');
num=Open('1');
num=Open('2');
num=Open('3');
num=Close('1');
num=Close('2');
num=Close('3');
num=Open('G');
for (x=0;x<8;x++)
{
if (k<2600)
k=k+400;
else
k=k-2500;
num=GoToPosition('S', k);
z=z+1;
if (z=1)
{
num=Close('G');
num=Open('1');
num=Open('3');
num=Open('2');
}
if (z=2)
{
num=Close('1');
num=Close('2');
num=Open('G');
num=Close('2');
num=Close('3');
num=Open('G');
num=Close('3');
num=Close('1');
num=Open('G');
}
if (z=3)
{
num=Close('1');
num=Open('1');
}
if (z=4)
{
num=Close('3');
num=Open('3');
}
if (z=5)
{
num=Close('2');
num=Open('2');
z=0;
}
}
num=GoToHome();
num=Close('1');
num=Close('2');
num=Open('G');
num=Close('3');
num=Open('3');
num=GoToPosition('S', 3000);
num=GoToHome();
num=GoToPosition('S', 3000);
num=GoToPosition('S', 2250);
num=Close('1');
num=Close('3');
num=Close('2');
num=Open('G');
num=GoToHome();
printf("\n\nNow testing finger speeds");
for(i=0;i<2;i++)
{
num=Set('G','C',255);
num=Close('G');
num=Set('1','O',25);
num=Open('1');
num=Set('3','O',80);
num=Open('3');
num=Set('2','O',250);
num=Open('2');
num=Set('G','C',30);
num=Close('G');
num=Set('G','C',250);
num=Set('G','O',70);
num=Open('G');
num=Set('1','C',25);
num=Close('1');
num=Set('3','C',80);
num=Close('3');
num=Set('2','C',250);
num=Close('2');
num=Open('G');
num=GoToPosition('S',3000);
}
num=Set('G','C',200);
num=Set('G','O',200);
num=GoToDifferentPositions(16000, 16000, 16000, 3000);
for (a=0;a<3;a++)
{
num=GoToDifferentPositions(6000, 16000, 12000, 3000);
num=GoToDifferentPositions(16000, 6000, 12000, 3000);
}
printf("\n\nLook at this!");
num=GoToDifferentPositions(8850, 8000, 79, 1576);
num=GoToDifferentPositions(12020, 12020, 12100, 1540);
num=GoToDifferentPositions(10050, 10070, 10075, 580);
num=GoToHome();
CloseSerial();
printf("\n\nEnd of Program");
}
]]>